什么是力觉传感器？

     力觉传感器是用来检测机器人的手臂和手腕所产生的力或其所受反力的传感器。手臂都分和手腕部分的力觉传感器，可用于控制机器人手所产生的力，在费力的工作中以及限制性作业、协调作业等方面是有效的，特别是在镶嵌类的装配工作中，它是一种特别重要的传感器。

      力觉传感器的元件大多使用半导体应变片。将这种传感器件安装于弹性结构的被检测处，就可以直接地或通过计算机检测具有多维的力和力矩。

      力觉传感器根据力的检测方式不同，可分为：应变片式（检测应变或应力）、利用压电元件式（压电效应）及差动变压器、电容位移计式（用位移计测量负载产生的位移）。其中，应变片式压力传感器最普遍，商品化的力传感器大多是这一种。

压电元件很早就用在刀具的受力测量中，但它不能测量静态负载。电阻应变片式压力传感器是利用金属拉伸时电阻变大的现象，将它粘贴在加力方向上，可根据输出电压检测出电阻的变换，如图1所示。电阻应变片在左、右方向上加力，用导线接到外部电路。